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在很多自動化設備中，電路最終都需要對一些執行部件（如電機、電磁鐵）實施控制，電路對這些執行部件的控制可通過繼電器、雙向晶閘管、晶體管等開關器件進行，因此對于電路的輸出端來說就有了與之對應的“繼電器輸出、晶體管輸出、雙向晶閘管輸出”等類型。其中繼電器輸出和晶體管輸出在PLC中最為常見，雖然都是控制器件，但二者有所不同。晶體管輸入和輸出沒有電隔離，而繼電器是電隔離的，在體積有限制的時候，響應時間要很短的時候，都往往采用晶體管控制；而在電壓比較高，電流比較大，要注意人身安全時，往往用繼電器。繼電器輸出一般都是弱電控制的強電，繼電器的外殼上面寫了輸出的電流電壓。二者的具體區別如下：

 1、負載電壓、電流類型不同

負載類型：晶體管只能帶直流負載，而繼電器帶交、直流負載均可。
電流：晶體管電流最大0.75A，繼電器最大2A。
電壓：晶體管可接直流24V（一般最大在直流30V左右，繼電器可以接直流24V最大30V或交流220V）。

2、晶體管帶負載的能力小于繼電器
晶體管帶負載的能力小于繼電器帶負載的能力，用晶體管時，有時候要加其他東西來帶動大負載（如繼電器，固態繼電器等）。

3、晶體管過載能力小于繼電器
一般來說，存在沖擊電流較大的情況時（例如燈泡、感性負載等），晶體管過載能力較小，需要降額更多。

4、晶體管響應速度快于繼電器
    繼電器輸出型原理是CPU驅動繼電器線圈，令觸點吸合，使外部電源通過閉合的觸點驅動外部負載，其開路漏電流為零，響應時間慢（約10ms）。
    晶體管輸出型原理是CPU通過光耦合使晶體管通斷，以控制外部直流負載，響應時間快（約0.2ms甚至更小）。晶體管輸出一般用于高速輸出，如伺服／步進等，用于動作頻率高的輸出。
5、在額定工作情況下，繼電器有動作次數壽命，晶體管只有老化沒有使用次數限制
    繼電器是機械元件所以有動作壽命，晶體管是電子元件，只有老化，沒有使用次數限制。繼電器的每分鐘開關次數也是有限制的，而晶體管則沒有。晶體管也有大電流,如5A以上.是晶體管輸出的當有后接繼電器時,要特別注意繼電器線圈極性(一般線圈上都接有保護二極管或指示燈),否則會燒壞晶體管)。