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科普知識
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PID調節器

以PID調節器為例 說明經驗法的整定步驟

發布日期:2022-05-18 點擊率:148

  A.讓調節器參數積分系數S0=0,實際微分系數k=0,控制系統投入閉環運行,由小到大改變比例系數S1,讓擾動信號作階躍變化,觀察控制過程,直到獲得滿意的控制過程為止。

  B.取比例系數S1為當前的值乘以0.83,由小到大增加積分系數S0,同樣讓擾動信號作階躍變化,直至求得滿意的控制過程。

  C.積分系數S0保持不變,改變比例系數S1,觀察控制過程有無改善,如有改善則繼續調整,直到滿意為止。否則,將原比例系數S1增大一些,再調整積分系數S0,力求改善控制過程。如此反復試湊,直到找到滿意的比例系數S1和積分系數S0為止。

  D.引入適當的實際微分系數k和實際微分時間TD,此時可適當增大比例系數S1和積分系數S0。和前述步驟相同,微分時間的整定也需反復調整,直到控制過程滿意為止。

  PID參數是根據控制對象的慣量來確定的。大慣量如:大烘房的溫度控制,一般P可在10以上,I=3-10,D=1左右。小慣量如:一個小電機帶一臺水泵進行壓力閉環控制,一般只用PI控制。P=1-10,I=0.1-1,D=0,這些要在現場調試時進行修正的。

 

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