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PID調節器

PID調節器的控制作用對過渡過程的影響

發布日期:2022-05-11 點擊率:243


定值控制系統在動態時,被控量是不斷變化的。被控量隨時間而變化的過程稱為控制系統的過渡過程。也就是系統從一個平衡狀態過渡到另一個平衡狀態的過程。具體說就是在外界干擾發生后,看被控參數偏離給定值的變化情況;如果偏離以后能很快平穩地回復到給定值,就認為該系統是好的。如果偏離的時間過長,距離過大,或回復不夠平穩,則認為該系統是差的。故PID控制系統在整定和運行中,衡量系統質量的依據就是系統的過渡過程。
當系統的輸入為階躍變化時,系統的過渡過程表現有發散振蕩、等幅振蕩、衰減振蕩、單調過程等形式。在多數情況下,都希望得到衰減振蕩的過渡過程,且認為如圖1所示的過渡過程最好,并把它作為衡量控制系統質量的依據。
PID控制系統過渡過程質量指標示意圖



衰減系數ξ                         大←→小                              上升時間t                        大←→小
衰減比B/B'                        大←→小                              振蕩周期Tp                     大←→小
穩定程度                           更穩定←→不穩定                 余差C                             大←→小
2、積分時間對過渡過程的影響
積分時間越大,積分作用越弱,過渡過程越平緩,消除余差越慢;積分時間越小,積分作用越強,會使過渡過程振蕩加強,消除余差就快。但積分時間對過渡過程的影響具有雙重性,即積分時間過大和過小都不合適,如果積分時間選大了,積分作用不明顯,消除余差會慢;但積分時間選小了,積分作用又不明顯,會使過渡過程的振蕩太強烈,穩定程度也會降低。
調節器的積分時間應根據被控對象的特性進行選擇,對于管道壓力、流量等滯后不大的對象,積分時間可選小些,對溫度控制由于其滯后大,積分時間應選得大些。通常積分時間的選擇范圍是:溫度控制3-10min,壓力控制0.4-3min,流量控制0.1-lmin,液位控制不用積分作用。調節器的積分時間Ti對過渡過程質量指標的影響如表2所示。
表2    積分時間Ti對過渡過程質量指標的影響
積分時間Ti                        小←→大                              上升時間tr                       小←→大
積分作用                          強←→弱                               振蕩周期Tp                     小←→大
穩定程度                          不穩定←→更穩定                  余差C                             全部消除
最大偏差A                        小←→大
3、微分時間對過渡過程的影響
微分時間增大,微分作用越強,過渡過程趨于穩定,最大偏差越小。但微分時間太長,微分作用太強,又會增加過渡過程的波動。因此,微分時間應取適當的數值。一般溫度控制系統常需要微分作用,而其他控制系統則很少使用微分作用。因此在現場很難見到使用比例微分作用的場合。            

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