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   反饋系統誤差信號的穩態分量為系統的穩態誤差，分別用表示，簡記為。
響應控制信號的計算
                         
   應用該方法時要求在坐標原點有極點時，從理論上講不能使用該方法，但由于用該方法計算結果與實際相巧合，故仍可使用。
                   
式中—系統型別。
    靜態位置誤差系數                         
    靜態速度誤差系數                  

    靜態加速度誤差系數                      
得單位反饋系統的穩態誤差為
                   時，位置誤差為
                   時，速度誤差為
                    時，加速度誤差為
                         
，而利用動態誤差系數法，可以研究輸入信號幾乎為任意時間函數時系統的穩態誤差，且能反映穩態誤差隨時間的變化規律。
    輸入信號由下式給出
                        為動態誤差系數，求法如下：

求導法 將系統誤差傳遞函數的臨域內展開成泰勒級數，得
                      
上式在時成立，故在零初始條件下對上式取拉斯反變換得
                            的分子多項式與分母多項式分別寫成的升冪級數

，取拉斯反變換即得 即為待求的動態誤差系數。特別地，當  。
響應擾動信號 的計算
                     
該方法要求右半平面解析。
 引起的穩態誤差                           
式中
或由長除法求得               時，和擾動信號 和 、和和的穩態誤差  終值定理法
              在右半平面解析。當  靜態誤差系數法  
   設系統開環傳遞函數的一般形式為
                    —開環增益， 定義為
                       定義為
                       定義為
                                
    當                       
    當                  
    當 
                       動態誤差系數法 
   利用前兩種方法只局限于求出穩態誤差的穩態值引起的穩態誤差  
上式中在
于是
                     即                              
則
                             
長除法 將誤差傳遞函數的升冪形式，然后利用長除法得到一個                                                    
因而有，故式中  時  的穩態誤差    終值定理法
                      在  動態誤差系數法
 由擾動信號 為
                       為擾動信號的動態誤差系數，由求導法求得
                           
特別地，當 ，當控制信號同時作用于系統時，系統的穩態誤差為由單獨作用于系統時產生的穩態誤差之和，這正是線性疊加原理的應用。